暨大疆L2在十月份发布以来，我司第一时间拿到了样机，在宣传中都说L2是颠覆，是遥遥领先，怀揣着激动的心情，一起以实际成果见证效果。

本次测试，使用大疆禅思L1镜头和大疆禅思L2镜头对同一测区，统一飞行参数进行测试，以下是飞行测试和刺点验证精度的方法，以得到高精度的对比操作：

一、飞行测试：

(1) 测区选择：

选择一个开阔、平坦且无障碍物的场地作为起飞点，确保在测试期间没有人员或其他飞行器在飞行范围内。测区包含密林，陡坡，房屋，平原，水域等地物的复杂地貌，对L1以及L2都具有一定的挑战性。

▲测区概况0.56km²

(2) 飞行准备：

在进行飞行测试前，务必检查飞行器的电池、电机、螺旋桨、RTK模块等部件是否正常工作。同时，确保遥控器和飞行器之间的连接正常。

(3) 起飞和初步飞行：

在起飞前，设置好飞行器的参数，如飞行高度、速度、方向等。进行初步的飞行测试，检查飞行器是否稳定，并熟悉控制方法。

二、实际飞行：

(1) 像控点确认：

选择一个合适的地面目标作为控制点，处于飞行器的视线范围内。考虑我们此次测试的负载是激光雷达，因此部分像控点打在了树下，来验证雷达穿透可达性作精度验证。

▲打点信息

▲打点位置

(2) 设定参考点：

在地图软件中设置参考点，以便飞行起飞点的设定以及像控点的布设。参考点应该与刺点相对应，以便进行精度验证。

(3) 飞行路径规划：

制定一个从起点到终点的飞行路径，确保飞行器能够按照预定的路径飞向航线远点。可以使用遥控器DJI Pilot2或大疆的飞行规划软件进行路径规划，飞行参数统一。

以下为实际飞行测试所对应的负载及总耗时对比图：

	L1飞行时间31分钟＋5分钟预热
	L2无需预热，20分钟即可完成

(4) 执行飞行：

按照规划的路径进行飞行，同时观察飞行器的位置和姿态。保证无人机安全作业。

(5) 数据质量检测：

在飞行结束后，L1可以通过遥控器,在作业时实时的点云预览图，粗略的查看测区情况。而L2则可以通过实时点云、作业质量报告、模型预览等方式查看飞行质量以及RTK精度维持状况。

▲L1点云模型和刺点位置

▲L2点云模型和刺点位置

▲作业质量报告

作业质量报告记录了雷达、相机、惯导各模块的有效数据时长，作业人员可以根据模块状态判断数据采集有效性，还可以根据质量报告对效果不佳的航线进行标记并重新作业。

航线轨迹：不同颜色表示航线段RTK/POS状态

线/面编辑：将需要重新测绘的航线段规划为面状区域；转为测区后，可创建新的航线任务，直接重新测绘，避免回去后检查出问题，有需要重回测区采集。

三、成果对比：

1、L1与L2的点云模型

▲ L1点云模型图

▲L2点云模型图

整体上看，L2的色彩更真实一些，而L1偏白，测区条件限制，L1的飞行高度只能飞100m，因此有一条航线的rtk信号丢失，导致数据丢失。

2、剖面分析：

▲L1的剖面（宽度0.1m）

▲L2的剖面（宽度0.1m）

从L2和L1的剖面来看，地面的数据都是有的，而L1的地面点较少。得益于我们L2的光斑面积约为L1的1/5，相同发射功率下，激光点能量聚焦更集中，单位面积的能量密度更大。单个激光点，光斑面积更小，穿过物体后，反射回来能量越强，越容易被接收到。

▲L1和L2单个激光点射入及反射示意图

3、效率对比

▲L1处理数据时长

▲L2处理数据时长

L2的飞行高度更高，航线少，光斑小，数据有效性较高，L1的飞行高度相对低一些，航线多一些，数据更多，处理起来也更慢。对比可得L2的作业效率更快。

4、刺点验证精度

▲L1刺点精度图

▲L2刺点精度图

（1号像控点在测区外，未能采集到数据。3号、7号、9号、11号像控点均为树下点）

  L1推荐精准采集高度 100m以内，L2推荐精准采集高度 150m以内。L1以8m/s飞行速度采集，L2以15m/s的飞行速度采集。综上参数，禅思L2 机载激光雷达拥有更高精度、高效率性能。