禅思L1集成Livox激光雷达模块、高精度惯导、测绘相机、三轴云台、辅助定位相机等模块，搭配经纬M300 RTK和大疆智图，形成一体化解决方案，可轻松实现全天候，高效率实时三维数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建。可用于测绘、建筑、林业、应急等领域。自标定功能使用于解决用户负载设备使用时间长、或跌落损伤等问题，造成设备内外参数不准确，导致重建精度差或上色效果差的问题。
打开DJI Pilot选择建图航拍，规划测区范围300m*300m大小，选择相机为L1 Lidar Mapping，开启标定飞行，航线速度建议为6~8m/s，高程优化打开，激光旁向重叠率设置为50%以上，选择单回波，240KHz，重复扫描，真彩上色打开。
打开设备等待惯导预热完成，确认脚架，机臂等无异常，执行任务航线即可。飞行中需确保RTK信号正常。
确保使用的是3.1.0以上版本的大疆智图，新建一个激光雷达任务，导入L1飞行数据，使用场景选择禅思L1自标定，点击开始处理即可。
智图在完成标定任务后，会有一个“导出标定文件”的按钮，点击该按钮并选择导出目录即可。标定文件格式为.tar。
将导出的标定文件放至L1的sd卡跟目录下，将L1搭载至M300上并开机，将会自动完成标定任务。所需时间为五分钟左右，且过程无提示音。标定完成后，可查看sd卡中log文件，显示出“all succeed”，则表明标定成功。
禅思L1的惯导系统会随着飞行器匀速飞行而不断的损失精度，在匀速飞行到达100s之后，惯导精度将会下降到标称精度以下。而惯导校准即通过大的角速度及加速度来使惯导恢复到高精度水平。在使用DJI Pilot规划建图航拍任务，并打开“惯导标定”时。航线首尾会自动进行三次加减速飞行，航线拐弯处会自动外扩进行加减速飞行。当航线过长时会均匀插入加减速飞行，每次标定后的飞行时间都不会超过100s。
不同于建图航拍和倾斜摄影，航带任务将会在航线的首、尾分别进行八字标定飞行。所以我们需要确保首尾航点附近20m范围内空旷，保证飞行安全。而当航线过长时我们匀速飞行时间将会超过100s，我们可以针对此情况将航带过长的任务进行分割，或者每飞行100s进行一次手动标定。建图航拍中，可以通过导入dsm的方式来进行仿地作业，但目前“惯导标定”和“仿地飞行”不能同时打开，需将“惯导标定”关闭后才能打开“仿地飞行”。需要注意的是仿地飞行在飞行中速度并不是恒定的，所以我们只需在首尾处进行惯导校准即可。
无论是L1的自标定还是惯导校准，都是保证精度不可或缺的一步。所以大家一定要记得这些飞行的注意事项，避免不必要的损失。
