DJI L1 激光雷达电力应用实战篇

       众所周知，大疆L1激光雷达正式于5月28日开始开放下单，刚刚得到消息的疆粉都迫不及待的想见识一下L1的庐山真面目，刚好浙江省某甲级单位邀请我们参与他们一个电力巡检的项目，L1此时正好得到一次很好的检验机会，最终这次项目中取得了该单位领导高度认可，下面我们一起看下L1的电力巡检之旅。

一、项目概述

       此次项目位于浙江金华某地，线路总长9公里，属于高山地区，地势起伏较大，植被较密，此前该线路已有有人机飞过一次，但由于山区起降和操作程度都过于耗费时间，此次选择大疆M300+L1作为线路补充数据。此次获取的数据主要用于上级主管部门的精细化巡检，所以此次对L1的要求还是挺高的，不仅电线，绝缘子等都要有足够的点云，还要保证地面点的厚度，最后还要保证和以往的数据相互连接。

二、项目需求

为了快速获取全线9公里的电力线路的全部点云数据（包含绝缘子清晰点云数据）

三、项目难点

1.所在测区地形起伏较大，高山迭起，相比传统有人机，受地形起降限制条件较多，且耗时、经济等因素增大。

2.时间紧，任务重，要求当天就要点云数据。基于以上两点，所以我们给出以下解决方案。

四、解决方案

      首先我们确定技术思路，电力巡线的主要目的是在于把该线路上的每一级电塔和线路的走势以点云的形式展现出来，那么我们给出的技术实施方案为：

M300+L1+P4R+WPM+DJITerra

      人数2人，一人负责用精灵4RTK采集每个塔头的精确经纬度信息，另一人获取好精确数据后采用WPM规划电力廊道数据航线，导入遥控器后执行航线。最后在大疆智图生产数据，现场出点云数据。

五、技术实施流程

1.设备准备：

2.测区规划：查看现场的KML文件，确定一个制高点，分两次把线路上的塔头数据全部采集完成。

3.使用WPM电力廊道规划航线

     1）将精灵4RTK的照片按照顺序编号（注意不可以越级跳塔）导入规划软件

▲塔头整理照片

      2）根据WPM电力廊道功能进行编辑

▲根据采集的照片导入软件设计

▲航线设计

 4. 将编辑好的KML文件直接导入M300的遥控器中，执行航线。本次我们采用的重复扫描，双回波，240K。这样的设置主要是满足高航速的点密度，电力廊道要的是表面，对穿透没那么高要求，所以建议注重提升航速的属性，提高单架次的效率。

▲L1相机设置参数

▲遥控器航线界面

 5.执行完毕之后，我们将L1的数据从SD卡中拷贝出来，到大疆智图，现场跑出点云。

▲模型展示

▲点云质量报告

六、总结分析

       整体来看，此次项目时间紧迫，我们在5月28日接到通知，随即准备设备，第二天就开始到现场勘测，从勘测到项目的结束，当天完成了此次9公里的电力廊道的点云数据建模，L1在这次任务中发挥了重要作用， WPM航迹规划大师现场规划航线，加上M300 RTK的灵活机动性，不惧环境变化，L1的实时点云，所见即所得，实时展示三维点云，提供作业现场一手信息，短时间内提供决策依据。作业人员现场检查采集到的点云数据，保障外业数据质量。

      L1在此次项目中表现了它强有力的优势：

      高效率：配合M300 RTK  L1在此次来回航线在14公里的航线中以23分钟高效率单架次出色完成。

      高精度：高精度的惯导带来高精度的点云数据，这次飞出的点云数据，通过和该单位原有数据对比完全套合。

       在P4R采集不到的塔头的地方，我们也可以用L1的可见光相机采集数据，真正意义的买了L1相当于又买了一个P4R。

此外，L1的数据可以直接在大疆智图跑出高精度点云数据，无需第三方软件，高效，快速，在外业现场即可出点云，极大的提高了作业效率，目前大疆的完整解决方案中从飞行平台M300 RTK 到激光负载L1 ,再到数据处理大疆智图，完整的解决方案，真正做到了以点云复刻三维世界，L1的时代已经开启…….